Jeffrey Cross
Jeffrey Cross

Aluminalis: Arduino 16-ноги ходьба істота

"Давайте побудуємо щось моторошне, тато ..."

Давайте будувати щось моторошно

Так почалося. Мої дочки-підлітки і я тільки що завершили нашу нову майстерню, включаючи деякі цікаві нові інструменти в нашому районі машинного цеху, тому ми були на ходу для нашого наступного великого проекту. Мої дочки користуються всіма видами будівельних роботів, але вони особливо люблять роботів, які біологічно надихаються. Таким чином ми вирішили побудувати creepy crawly істота що би використала наші оброблюючі вміння до повної. Ми не мали ідеї як кидаючий виклик проекту ми взяли на!

Ми любимо художника Тео Янсена і його страйда, тому ми вирішили використати дизайн, натхненний Янсеном. Тео надає своїм мамонтовим ПВХ кінетичним скульптурам силу пляжних вітрів в Нідерландах, але ми не входимо в пісок і серфінг тут, в горах Північної Кароліни. Ми любимо gears та двигуни, таким чином ми поїхали з більше steampunk відчуваємо.

Після кількох місяців дизайну, механічної обробки, експериментів і збірки, ми, нарешті, завершили наше душеподібне істота на базі Arduino.

Ми зібрали короткий відеоролик, який показує її в дії.

Тео надає своїм істотам найвідоміші назви з родом Anamaris. So ми назвали нашу істоту Anamaris Aluminalis тому що вона виготовлена ​​майже повністю з 6061 алюмінію.

Побудова механізму ходьби

Aluminalis має дві сторони. Кожна сторона живиться від одного мотор-редуктора.Двигун приводить в дію набір зубчастих коліс, які обертають колінчастий вал. Колінчастий вал складається з 49 дискретних компонентів. Це була найскладніша частина проекту, і вона є ключем до функціональності робота. Після деяких експериментів (і невдач), ми вирішили використовувати квадратний вал, щоб обертати чотири комплекти зв'язків ноги на 90 градусів поза фазою. Ми побудували колінчатий вал з восьми CNC-оброблених кривошипних кронштейнів, квадратних високоміцних мідних валів, круглих алюмінієвих валів та 6-32 гвинтів.

Колінчастий вал є ключем до функціональності робота.

Кожен набір зв'язків забезпечує дві ноги, які рухаються при ходьбі. Квадратний колінчастий вал (який плавно обертається всередині набору шарикопідшипників у з'єднувальних сегментах) гарантує, що пари ніг залишаються розділеними, але синхронізовані один з одним таким чином, що принаймні одна пара ніг завжди перебуває на землі.

Jansen-стиль зв'язування з однією парою ніг, одним двигуном та приладами, та частиною crank вал.

На кожній стороні робота чотири пари ніг, з'єднаних п'ятьма алюмінієвими сегментами і двома сталевими 1/8 ”валами, які утримують все разом. Хоча колінчастий вал і зв'язки, які створюють рух при ходьбі, є складними, робот фактично використовує простий двоканальний контролер двигуна і стандартне керування диференціалом.

На одній стороні зібраного робота показані чотири пари ніг і зв'язки, які управляються колінчастим валом.

Електроніка

Центральна грудна клітина істоти охоплює її внутрішню електроніку, яка включає в себе Arduino Nano, контролер двигуна Sabertooth, радіостанцію Xbee, зовнішню антену, три світлодіоди, два ультразвукових датчика Maxbotix, акумулятор 7.4V 1250Mah LIPO, п'єзозвуковий звуковий сигнал і головний вимикач живлення.

Внутрішня частина Aluminalis показує її електроніку.

Завершення

Завершений робот Aluminalis складається з близько 850 оброблюваних і електронних компонентів. Дівчини та я мав дуже багато утіхи граючої з ї та програмуюча ї.

Будьте впевнені, щоб перевірити наш блог, щоб побачити більше Aluminalis.

Красива за формою і функцією.

Поведінка

Aluminalis працює за допомогою пульта дистанційного керування та / або в різних автономних режимах, але ми помітили, що її улюблене місце полягає в тому, щоб сховатися під шафами в нашій майстерні, а потім накинутися на будь-яких менших роботів, які роблять смертельну помилку їзди по її лігві.

Я зовсім не страшний. Дійсно.


На цьому тижні відзначається офіційний запуск Make: Volume 39 - Robotics, який падає на газетні кіоски 27-го. Обов'язково візьміть копію в роздрібному магазині поруч із вами або підпишіться в мережі прямо зараз і не пропустіть іншу проблему.

Ми святкуємо п'ять днів статей, фотографій, відео, відгуків та проектів, пов'язаних з роботом. Налаштуйтеся на цей простір для Роботового Тижня!

Наш наступний тематичний тиждень буде носимо електроніка. Надішліть нам свої поради чи внески, перш ніж він потрапить сюди, скинувши рядок до [email protected].

Поділитися

Залишити Коментар